Cette année il a été décidé la réalisation d'un nouveau système pour l'asservissement de position du robot.
L'ancien système utilisait un odomètre sur l'axe du moteur.
Le point faible de ce genre régulation / mesure de déplacement, c'est que le robot n'a aucun moyen de savoir si il est bloqué ou si ses roues patinent.
La décision de passer à un odomètre non solidaire du moteur fut prise.
C'est Nicolas qui a travaillé sur cet item. Le voici en pleine lecture de la spec du circuit intégré.
Dans le même temps, nous avons constaté la disponibilité des dsPIC à un prix équivalent au PIC18F (à capacités I/O et mémoire équivalentes). Nous sommes par conséquent de passer au dsPIC.
Ensuite nous avons constaté la présence d'un régulateur linéaire sur chaque carte présente dans le robot pour générer le 5V nécessaire au divers circuits électroniques. Il fut décidé qu'il était plus judicieux de n'utiliser qu'un seul régulateur et si possible à découpage pour optimiser l'utilisation de la batterie.
De cet ensemble de constats et décisions jaillit deux cartes:
- Carte alimentations et ponts en "H"
- Carte asservissement pour 2 moteurs
La carte alimentations et ponts en "H":Sur cette carte on trouve deux régulateurs 5V 1A et deux régulateur ajustables entre 1,25V et 13V sous 1A, le "drop out" est de 1,3V dans les deux cas (régulateur fixe ou ajustable).
Il y a aussi trois ponts en "H" L298. Cela nous permet de piloter 6 moteurs si le besoin se fait sentir.
Les images qui suivent ne sont pas à l'échelle 1:1
Cliquez sur le schéma pour obtenir le fichier PDFLe schéma:
L'implantation des composants:
La face composants:
La face soudure:
Vous désirez réaliser ce circuit imprimé?Alors téléchargez les fichiers nécessaires ici (carte Alim)La carte asservissement moteur:Sur cette carte on trouve deux circuits intégrés:
- HTC2032 pour la gestion des deux encodeurs optiques
- dsPIC30F4011 qui fait tourner l'algorithme de régulation
Comme pour la carte alimentation, les images qui suivent ne sont pas à l'échelle 1:1
Cliquez sur le schéma pour obtenir le fichier PDFLe schéma:
L'implantation des composants:
La face composant:
La face soudure:
Vous désirez réaliser ce circuit imprimé?Alors téléchargez les fichiers nécessaires ici (carte CTRL)Voici une représentation des circuits imprimés. En attendant que les "vrais" arrivent par la poste.
Cliquez sur les images pour voir les images en plus grand.
