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Proto LEGO

Le robot "LEGO" 2008

2008



MISSION TO MARS
La quinzième édition de la Coupe de France de Robotique se déroulera du 30 avril au 3 mai 2008 à La Ferté-Bernard (72-Sarthe).


Le réglement



Cette année, les robots doivent rechercher des preuves de vie sur la planète Mars.
Les échantillons de roche contenant potentiellement des organismes vivants sont représentés par des balles bleues ou rouges.
Pour être ramenés sur Terre en toute sûreté, ces échantillons doivent être conservés dans des conditions semblables à celle de leur zone de collecte, et donc à très basse température.
Deux types de conteneurs sont prévus à cet effet : deux conteneurs réfrigérés dans lesquels les échantillons peuvent être stockés tels quels, et un conteneur standard dans lequel les échantillons doivent être préservés avec de la glace, représentée par des balles blanches.


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LES DEUX DOSSIERS PROJET
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DESCRIPTION DU PROJET ROBOTIQUE

Vous avez rempli un questionnaire d’avant-projet, en décembre. Depuis, vous avez travaillé à résoudre les différents problèmes et commencé la réalisation de certaines parties de votre robot. Les choses sont maintenant claires et vous êtes en mesure de les décrire dans ce document de projet.

L’objectif de ce document est de donner une vision synthétique et précise de votre projet robotique autour de 2 axes :
- Les informations générales (l’équipe, le planning, le budget) à remplir dans le questionnaire ci-après,
- Les informations techniques (la stratégie et les choix techniques) bâti sur la trame de réflexion de la page 3 de ce document, d'un maximum de 4 pages.

Ce projet permet également à l’organisation de détecter le plus tôt possible les problèmes éventuels de stratégie ou de conception, d’évaluer les risques de dérive de planning, afin d’avoir un maximum de robots homologués et opérationnels à la Ferté-Bernard !

Ce projet est obligatoire et seule sa validation par Planète Sciences donnera à l’équipe le droit de participation à la Coupe de France de Robotique. Planète Sciences garantit la confidentialité des informations fournies, mais vous encourage à communiquer autour de votre projet !

Il est dans l’intérêt de chaque équipe de présenter au mieux son projet au comité d’arbitrage afin d’éviter toute erreur ou imprécision dans l’interprétation du règlement. Nous vous encourageons également vivement à envoyer dans ce dossier les schémas des systèmes développés en cours d’année. Ces informations seront très utiles au comité d’arbitrage ainsi qu’au jury qui pourra se baser sur ce dossier pour remettre les prix spéciaux.

Le nom et le numéro de pré inscription de l’équipe doivent impérativement figurer sur le questionnaire et sur chaque page du descriptif réalisé par l’équipe.

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DOSSIER PROJET BRICK STORY




Nom de l’équipe : BRICK STORY
N° de pré inscription : 269

1. Autorisez-vous la diffusion de ce projet, avant la compétition, à des partenaires du concours?

OUI

L’équipe
2. Y'a-t-il eu des changements dans la constitution de l'équipe ? (départs, arrivées…)

NON

Le planning
3. Mentionnez dans le tableau ci-dessous l’avancement du projet à ce jour.



4. Date à laquelle votre robot se déplacera (indiquez s’il se déplace déjà !) : Déjà !
5. Date à laquelle le robot sera homologable (indiquez s’il l’est déjà !) : 15 avril
6. Avez-vous prévu de faire des matchs d'entraînement avant la coupe (démos, pré coupes, coupes étrangères) ? Peut-être la finale des trophées…

Le Budget
7. Budget prévisionnel du projet (hors déplacements): 2000 €
8. Budget prévisionnel pour le voyage à la Ferté : 400 €
9. Partenaires (préciser s’ils vous aident avec du financement, matériel, composants,…) : NON
10. Matériel à disposition, fourni par la structure ou personnel.


I - DESCRIPTION GENERALE

(*) Vue d'ensemble : décrivez en quelques lignes ce que va faire votre robot au cours d'un match et comment il va le faire.



1- Aller au distributeur vertical de notre couleur
2- Prendre 5 balles
3- Aller a 50cm du conteneur réfrigéré
4- Tirer les 5 balles
5- Aller au distributeur vertical de balles blanches
6- Aller contre le conteneur non réfrigéré
7- Déposer les balles en actionnant la catapulte très lentement (laisser glisser les balles)


(*) Explicitez les différentes stratégies que vous avez prévues pour le marquage des points. Pas d’autre stratégie
(*) Y'a-t-il eu des changements majeurs par rapport à ce qui était prévu dans votre avant-projet ? NON

(*) Schéma simplifié de votre robot. (N’oubliez pas de préciser les dimensions de celui-ci (déployé et non déployé))



Périmètre non déployé 119cm , hauteur 25cm
Périmètre déployé 125cm , hauteur 25cm



II - DESCRIPTION TECHNIQUE
A l'heure actuelle votre robot n'est certainement pas fini. Si vous n'avez pas encore réalisé certaines parties, merci d'indiquer ici ce que vous prévoyez de faire. De plus, si vous ne prévoyez pas d'inclure certaines de ces parties dans votre robot, mentionnez-le.

(*)Déplacement du robot : moteurs (type, puissance et vitesse prévue du robot), méthode d'asservissement pour le déplacement.

Moteur à Courant continu, type moto réducteurs LEGO.
Vitesse maxi : 0,5 m/s
Utilisation de roues codeuses intégrées aux moteurs NXT Asservissement polaire fait maison.


(*)Sources d'énergie : type, autonomie et temps de recharge escompté.

Piles LR6 et/ou accus spécial brique NXT

(*)Gestion des balles et conteneurs : localisation de ceux-ci, système de préhension, de tri. Type de balles et conteneurs utilisés afin de marquer des points

On ne ramasse que les boules de notre couleur dans le distributeur vertical
On les catapulte dans le conteneur réfrigéré
Puis on va chercher (s’il reste du temps), les balles blanches pour ensuite les poser dans le conteneur non réfrigéré.


(*) Description du système d’évitement du robot adverse.

Capteurs ultrason avant et arrière puis stratégie de contournement avec nouvelles coordonnées du point d’arrivée souhaité.

(*)Capteurs : type de capteurs, précision escomptée, fréquence à laquelle ils fourniront leurs informations, éventuels algorithmes utilisés pour le traitement des informations des capteurs. Utilisation d’un laser ; préciser sa puissance.

Pas de laser
Capteur de rotation intégré au moteur.
Capteurs de toucher et ultrason Lego NXT.
Si le temps le permet, utilisation d’une camera pluguée directement sur la brique NXT pour la vérification des couleurs de balles qui entrent dans le robot (même si en théorie on n’en a pas besoin).


(*) Positionnement du robot sur le terrain : comment votre robot saura-t-il où il se trouve sur le terrain ? S’il utilise les balises, de quel type sont-elles et quel est leur protocole d'échange ? Comment saura-t-il où trouver ses objectifs ?

Pas de balises. Repérage par asservissement polaire. Les trajectoires seront donc préprogrammées. Si le robot est percuté et qu’il glisse, il sera perdu !

(*)Intelligence de votre robot : système de contrôle utilisé (automate programmable, microcontrôleur, carte mère PC, ...), langage de programmation. Décrivez succinctement les algorithmes que vous comptez implémenter.

Commande par 1 seule brique NXT avec cartes de multiplexage et entrées et sorties (pour avoir plus d’entrées capteurs et sorties moteurs que celles proposées par la brique).



Brique NXT



Multiplexeur d'entrées fait maison


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DOSSIER PROJET CRLG




Nom de l’équipe : Club Robotique La Garenne
N° de pré inscription : 270

1. Autorisez-vous la diffusion de ce projet, avant la compétition, à des partenaires du concours?

OUI

L’équipe
2. Y'a-t-il eu des changements dans la constitution de l'équipe ? (départs, arrivées…)

NON

Le planning
3. Mentionnez dans le tableau ci-dessous l’avancement du projet à ce jour.



4. Date à laquelle votre robot se déplacera (indiquez s’il se déplace déjà !) : Depuis le 15 février
5. Date à laquelle le robot sera homologable (indiquez s’il l’est déjà !) : 20 avril
6. Avez-vous prévu de faire des matchs d'entraînement avant la coupe (démos, pré coupes, coupes étrangères) ? Pas encore

Le Budget
7. Budget prévisionnel du projet (hors déplacements): 3000 €
8. Budget prévisionnel pour le voyage à la Ferté : 800 €
9. Partenaires (préciser s’ils vous aident avec du financement, matériel, composants,…) : OUI, CE PSA
10. Matériel à disposition, fourni par la structure ou personnel.
Oscilloscope, alimentations,PC portables,consommable(composants)


I - DESCRIPTION GENERALE

Vue d'ensemble



Différentes stratégies

Nous privilégions les balles du distributeur vertical que nous stockons et éjectons ensuite. Une fois cela fait, soit nous prenons les balles blanches dans le distributeur vertical.

(*) Y'a-t-il eu des changements majeurs par rapport à ce qui était prévu dans votre avant-projet ?

NON

Schéma simplifié du robot. (+ dimensions )



Périmètre non déployé 118cm
Hauteur non déployé 28cm
Périmètre déployé 118cm
Hauteur déployé 28cm


Système non représenté (en cours de finalisation) : ramassage des balles :
- 1 doigt pousse les balles du distributeur vertical vers un petit « ascenseur » (un simple levier)
- Ce levier amène les balles (5 maxi) dans le robot en hauteur.
- En bout de rampe de stockage, une catapulte pour lancer les balles dans les conteneurs (pour le conteneur non réfri, pas de catapultage, une trappe s’ouvre à l’arrière du robot et la balle descend par gravité)


II - DESCRIPTION TECHNIQUE

Déplacement du robot : moteurs (type, puissance et vitesse prévue du robot), méthode d'asservissement pour le déplacement.

Moteur à Courant continu, type moto réducteurs.
Vitesse maxi : 1,5 m/s
Utilisation de roues codeuses indépendantes pour gérer l’asservissement et le glissement.


Sources d'énergie : type, autonomie et temps de recharge escompté.

Batterie étanche au plomb, 12V, 1,2 A/H. 30 minutes d’autonomie. Recharge 5h.

Carte alim composée de :
- 4 régulateurs 1 ampère dont 2 fixes a 5 Volts et 2 réglables de 1,3V a (Ubat-2V)
- 3 ponts en H. (chaque charge de chaque pont peut piloter jusqu'à 2A)

Nous disposons de 4 batteries et un chargeur


Gestion des balles et conteneurs : localisation de ceux-ci, système de préhension, de tri. Type de balles et conteneurs utilisés afin de marquer des points

Balles montées dans le robot par un petit « ascenseur » (levier + moteur pas a pas) puis stockées et catapultées une fois en face du conteneur réfrigéré.

Description du système d’évitement du robot adverse.


Capteurs ultrason couplés à une stratégie
d’évitement par contournement du robot adverse

Capteurs : type de capteurs, précision escomptée, fréquence à laquelle ils fourniront leurs informations, éventuels algorithmes utilisés pour le traitement des informations des capteurs. Utilisation d’un laser ; préciser sa puissance.

Capteurs : contact, codeur (500 pas par tour), des capteur IR pour les balises.
Filtres analogiques et logiciels pour le traitement.


(*) Positionnement du robot sur le terrain : comment votre robot saura-t-il où il se trouve sur le terrain ? S’il utilise les balises, de quel type sont-elles et quel est leur protocole d'échange ? Comment saura-t-il où trouver ses objectifs ?

Balise « simple » (pas de triangulation) qui servent juste à trouver la position du conteneur réfrigéré.

(*)Intelligence de votre robot : système de contrôle utilisé (automate programmable, microcontrôleur, carte mère PC, ...), langage de programmation. Décrivez succinctement les algorithmes que vous comptez implémenter.




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LES DEUX POSTERS
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A suivre ...

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Dernière modification le : 22/04/2008 @ 12:44
Catégorie : Coupes

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